美國國防部發言人彼得·庫克12月19日發表聲明說，當天，中國海軍 “510”艦已經把12月15日非法收走的無人潛航器歸還給了美國。美國海軍“馬斯廷”號導彈驅逐艦接收了這個無人潛航器。接受地點位於蘇比克灣西北大約50海里的國際水域。
按照中國時間，歸還無人潛航器的時間是12月20日（星期二）。
庫克說，這個無人潛航器是享受主權豁免的美國海軍的載具，當時正在南中國海進行理性行動，完全符合國際法。他說，這個潛航器當時剛剛完成預先編程設定的軍事海洋勘測，正在返回附近的美國海軍“鮑蒂奇”號海洋測量船。庫克說，這種“海洋滑翔者”無人潛航器是美國和世界各地軍隊經常使用的。
庫克還說，這起事件既不符合國際法，也不符合海軍之間的海上行為專業標準。他說，美方已經就這些事實通過恰當的外交和軍事途徑和中國進行了交涉，並呼籲中國當局按照國際法遵守本國的義務，不再從事任何阻礙美國合法行為的活動。
這份聲明說，美方將繼續調查圍繞這起事件的相關事情，並且作為兩國持續進行的外交對話以及海上軍事安全措施機制的一部分，將把發現的任何新結果和中方交涉。
庫克的聲明還說，美方將繼續在南中國海國際法所允許的任何地方展開飛行、航行和行動。
中國外交部稱美國經常派遣船隻進入中國海域進行它所說的“偵查和軍事監控”。中國外交部表示，這種行動是對中國主權和安全的一個威脅。
中國國防部表示，中美雙方進行了“友好協商”之後，已於星期二順利完成了無人潛航器的轉交工作。
中國之前表示，當時的情況是，中方的一艘救生船看到水里有一個“不明裝置”，為了“航行安全”而把它撈了上來。
這個事件使美國及其亞洲盟國對中國對該地區海洋主權之爭採取咄咄逼人的做法再次予以關注。
南中國海區域寬廣、自然資源豐富。汶萊、菲律賓、越南和馬來西亞都聲稱擁有該地區的礦產與捕魚權。他們聲索的海域有許多是重疊的。
美國對各方的主權聲索要求不採取官方立場，但是美國海軍努力保護這一地區繁忙的國際航運通道暢通。奧巴馬政府對中國在南中國海擴大軍事存在的種種做法提出了挑戰。
